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Pesaro sorge nella piana alluvionale costiera adriatica, in corrispondenza della foce del fiume Foglia, stretta sui due lati dal colle Ardizio a sud-est e dal promontorio del colle S.Bartolo a nord-ovest. Il luogo fu abitato fin dal sec.VI a.C. (scalo marittimo alla foce del Pisaurus, l'attuale Foglia), ma la deduzione della colonia romana di Pisaurum fu opera di Quinto Fabio Nobiliore (184 a.C.).
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