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L'antica capitale del ducato montefeltresco (35 km da Pesaro) sorge sulla cima di due colli e lungo le loro pendici con i tetti delle case e delle chiese digradanti verso Porta Lavagine a nord-est e verso Porta Valbona a sud-ovest. È una delle maggiori mete del turismo artistico mondiale, per la sua storia e per i tanti monumenti e opere d'arte in essa contenuti. Ha origini antichissime, ma si ha documentazione solo a partire dal III secolo a.C., quando Urvinum Mataurense assunse la dignità di municipio romano (resti di mura e del teatro).
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